解放人力！你冲自动驾驶吗？

党的二十大报告提到，卫星导航领域取得巨大成就。2020年6月23日，北斗三号全球卫星导航系统星座部署全面完成。这个由中国自主建设和运营的全球卫星导航系统开始为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时服务。

在疫情防控领域，北斗卫星导航系统可以为无人清扫车提供米级精度的位置数据。一辆无人驾驶的清扫车在北京的一个社区亮相。形似小坦克，喷量大，每小时可扫10000平方米。车体装有雷达和十多个双目摄像头，可以360度识别前方障碍物。在行驶过程中，一旦遇到障碍物或其他车辆，它能自动减速或刹车，是整个小区最漂亮的男孩。

人类力量的解放神器

近年来，“自动驾驶”的概念方兴未艾，但这只是未来车辆交通的冰山一角。

医院、社区、高铁站广场都是需要经常消毒操作的区域。如果采用人工操作，操作人员需要穿着厚重的防护服，导致工作效率低下，难以有效保障人员的健康和安全。这时候，我们的专用“战士”——无人扫地机就派上用场了。

可靠的“大人物”

首先，中国北斗卫星导航系统可以为无人清扫车提供米级精度的位置数据。然后，扫地机通过实时差分定位技术(精度为厘米级)从路边基站获取定位数据，再利用车身内置的“陀螺仪”获取自身加速度、车身方向等状态信息。上述过程每秒可进行10次。

在操作过程中，如何避免碰撞，如何识别信号灯，如何保证车体操作不越界？这不仅仅是车身本身的状态信息(比如上面的定位和姿态)，还需要将环境信息融入到感知中。

车身上下两侧安装有“眼睛”，用于实时检测前方目标，包括物体定位和物体分类两个子任务，如识别车道线调整车身姿态、识别障碍物规划避障路线等。

车体左右两端将安装一个小型雷达(如激光雷达)，测量前方物体的移动速度、距离和大小，可以引导车载电脑执行“紧急停车”或“避障”等命令。

虽然上述传感方式不同，但有些传感信息可以服务于相同的目的，比如卫星定位和计算机视觉同时作用于路径规划，计算机视觉和激光雷达同时作用于避障和紧急停车。这种多传感器冗余感测策略的目的是实现更高级别的安全性和可靠性。

走路也是一门学问。

对于无人清扫器的运动，假设没有外界干扰，它的任务是借助卫星定位坐标从起点运动到终点，这个过程叫做“跟踪”。在“跟踪”中，轨迹越平滑，轨迹的拟合度越好，应急就能越有效。

无人驾驶清扫车

无人驾驶扫地机采用强化学习算法优化行驶路线，通过控制总线线控实现动力、转向和制动。

配备5G远程驾驶技术后，操作人员还可以在驾驶指挥中心调度台远程监控外部操作的无人扫地机，实现无人消毒喷洒。

室内远程监控

科技好。无人扫地机作为集环境感知、规划决策、车载互联终端、控制方案等功能于一体的综合系统，必将为人们创造更好、更高效的生活方式。